自动化立库堆垛机在高位运行时发生货叉取货空载故障怎么排查？

自动化立体仓库堆垛机在高位运行发生货叉取货空载（系统判定有货但实际未取到或探明失败）故障时，需依据 JB/T 9018 等自动化立库设计规范，从机械、电气与数据三个维度进行系统排查：

1. 货物与托盘规格校验：检查货物是否超宽、超高或托盘变形。若尺寸超出设定公差（如±10mm），会导致货叉中位光电开关无法正确遮挡，系统误判为无货而中止动作。

2. 传感器状态排查：检查货叉前端探明光电传感器、中位定位传感器及激光测距仪。高位运行震动易致支架松动或镜面沾染粉尘，需用无尘布清洁并重新校准光轴，确保信号反馈精准。

3. 伺服与机械间隙检查：若货叉伸缩伺服电机编码器反馈正常但实际位置偏移，需检查链条或齿轮齿条的机械磨损间隙。可通过调整伺服驱动器增益参数或重新执行机械零点标定，消除累积误差。

4. 数据与库位记忆核对：核对系统下发的目标库位数据。前序任务异常中断易导致托盘条码或库位状态未更新，产生幽灵库存。需通过 WMS/WCS 系统日志比对物理库位状态，执行库位清空或数据重置。